Joseph Humbertus Pilates nació en 1880 derca de Düseseldorf (Alemani).  De niño, padeció enfermedades tales como asma, raquitismo y artritis reumatoide, tenía una contextura extremadamente delgada y solía enfermarse frecuentemente, hasta el punto de necesitar una silla de ruedas para desplazarse. Joseph recibió la influencia deportiva de su padre y naturista de su madre. 

Al ser un autodidacta, Joseph Pilates estudió la cultura griega y romana, interesándose por las formas de entrenamiento de aquella época. Fue un enamorado del modelo griego por la importancia que éstos le daban al ejercicio y al desarrollo corporal. También se interesó por los diversos métodos de ejercitar el cuerpo del mundo occidental y oriental, tales como Zen y Yoga. En su infancia se consagró a la práctica de ejercicio físico y la musculación, y con los años desarrolló una gran destreza en varios deportes.

En 1912 se trasladó a Inglaterra y practicó el boxeo hasta convertirse en boxeador profesional, trabajando como entrenador de defensa personal para Scotland Yard.

Cuando comenzó la I Guerra Mundial, lo apresaron por ser alemán y durante su presidio comenzó a desarrollar sus ideas sobre salud y forma física.

En 1918 una epidemia de gripe asola Inglaterra donde mueren un gran número de personas, sin embargo en el campo de prisioneros la epidemia no causa ninguna baja. Este “milagro” se atribuiría a los beneficios del sistema de entrenamiento que Joseph H. Pilates inventó, hecho que trasciende contribuyendo a aumentar su fama.

Al finalizar la guerra, J. Pilates regresó a Alemania y empezó a trabajar con personajes como R. Von Laban en la técnica del movimiento.

En 1923 se trasladó a Nueva York y estableció allí su primer estudio, en el mismo edificio que el New York City Ballet.

Su método tuvo mucha aceptación sobre todo en bailarines que, aquejados de lesiones, acudían a su estudio para no perder la forma física y recuperarse rápidamente de sus lesiones.

Pilates fue perfeccionando su método, llamado “Contrología”, y publicó en 1945 su primer libro titulado Return to Life Trough Contrology, que explica los ejercicios de suelo.

Durante su estancia en la cárcel trabajó como enfermero y allí fue donde ideó acoplar muelles a las camas para que los pacientes pudieran ejercitar sus músculos y fortalecerlos en posición de tumbado. Esta sería la primera idea del Reformer, que fue perfeccionando, diseñando 4 muelles de la misma intensidad que podían emplearse por separado o simultáneamente.

Después de la muerte de Pilates, el método fue continuado por su esposa Clara y por sus discípulos, quienes lo han difundido por todo el mundo, siendo practicado a diario por miles de adeptos.